atravessar o oceano até à ilha Maurício e daí até ao cabo da Boa Esperança. Depois de fazer escala nas ilhas de Santa Helena e de Ascención, e de uma estadia de um mês nas costas do Brasil (Pernambuco e Baía), para melhorar a cartografia da Royal Navy, o Beagle empreendeu a viagem de regresso até a Inglaterra, aportando em Falmouth a 12 de Outubro de 1836, ao cabo de quase cinco anos de viagem.